要避免单轴机械手的主臂撞机，可以从以下几个方面进行考虑和改进：
精确的定位和路径规划：首先，确保机械手的运动路径是精确计算的。这包括了解机械手的运动范围、速度以及加速度等参数。在路径规划时，应该考虑到所有的障碍物和限制，确保机械手的运动轨迹不会与这些障碍物发生交集。
使用传感器和视觉系统：在机械手上安装传感器和视觉系统，可以实时检测其周围的环境。例如，使用距离传感器可以测量机械手与障碍物之间的距离，而视觉系统可以识别障碍物并确定其位置。当检测到障碍物时，机械手可以立即停止或改变运动轨迹，从而避免碰撞。
使用机械限位装置：在机械手的运动范围内设置机械限位装置，可以限制机械手的运动范围，从而避免其超出预定的工作区域并与机器或其他设备发生碰撞。
优化控制算法：使用先进的控制算法，如模糊控制、神经网络或遗传算法等，可以进一步优化机械手的运动轨迹和速度控制。这些算法可以根据实时的环境信息实时调整机械手的运动状态，从而更好地避免碰撞。
加强操作人员的培训：操作人员的熟练程度和操作经验也是避免撞机的重要因素。应该对操作人员进行充分的培训，使其熟悉机械手的操作方法和注意事项，避免由于误操作导致的撞机事故。
定期维护和检查：定期对机械手进行维护和检查，确保其处于良好的工作状态。例如，检查传感器的灵敏度、机械部件的磨损情况等，及时发现问题并进行处理，可以避免由于设备故障导致的撞机事故。
实施安全策略：在机械手的控制系统中实施安全策略，如设置紧急停止按钮、在危险区域设置警示标识等。这些安全策略可以在紧急情况下迅速停止机械手的运动，从而避免或减少撞机事故的损失。
综上所述，要避免单轴机械手的主臂撞机，需要综合考虑多个方面的因素，包括精确的定位和路径规划、使用传感器和视觉系统、使用机械限位装置、优化控制算法、加强操作人员的培训、定期维护和检查以及实施安全策略等。这些措施的共同作用可以有效地提高机械手的安全性和可靠性，降低撞机事故的发生率。
单轮链轨微耕机的后面可以改装成牵引口，可用于连接小型拖拉机、电动车或人力车等，方便移动机器，提高工作效率。
也可以加装喷雾器或种植箱，实现喷药、育苗、种植等多种功能，满足不同的农业需求。
另外，也可以在后部安装割草刀，将微耕机改装成割草机，用于草坪的修剪。改装后的单轮链轨微耕机将更加多功能化，可用于多个领域，提升它的使用价值。
单轴机械手的横出位置设置通常涉及到**确定零点和进行零点复位**。具体步骤如下：
1. **确定零点**：需要在控制系统中设定零点。这个零点是机械结构上的一个物理位置，对于标准型规格的单轴机械手来说，零点一般设计在电机侧。
2. **进行零点复位**：对于增量型编码器的机械手，每次接通电源后通常需要进行零点复位动作。这一过程包括将滑块移动到机械终端位置然后再反转以找到零点位置。在此过程中，务必注意机械手的动作范围，以避免与周围物体发生干扰。
3. **调整横出位置**：在控制系统中，根据实际应用需求，可以调整机械手的横出距离。这可能涉及修改参数设置或使用控制软件中的界面来微调位置。
4. **测试和验证**：设置完成后，进行测试以确保机械手能够准确地移动到设定的位置。如果有必要，进行细微调整以达到最佳性能。